• Artykuły
  • Forum
  • Ciekawostki
  • Encyklopedia
  • Synchronizacja - robotyka

    Przeczytaj także...
    Grawitacja (ciążenie powszechne) – jedno z czterech oddziaływań podstawowych, będące zjawiskiem naturalnym polegającym na tym, że wszystkie obiekty posiadające masę oddziałują na siebie wzajemnie przyciągając się.Układ współrzędnych kartezjańskich (prostokątny) – prostoliniowy układ współrzędnych o parach prostopadłych osi. Nazwa pojęcia pochodzi od łacińskiego nazwiska francuskiego matematyka i filozofa Kartezjusza (wł. René Descartes), który wprowadził te idee w 1637 w traktacie La Géométrie, (wcześniej układ taki stosował, choć nie rozpropagował go, Pierre de Fermat).
    Manipulator robotyczny to pojęcie związane z robotyką. Opisuje ono "mechaniczne ramię", stosowane głównie w fabrykach samochodów, automatycznych liniach produkcyjnych, fabrykach w których istnieje zagrożenie dla zdrowia ludzi, itp. Inaczej mówiąc, jest to część robota pełniąca funkcję ludzkich kończyn górnych. Dla łatwiejszego opisu takiego ramienia wprowadzone zostały pojęcia: człon automatyki, współrzędne lokalne, współrzędne globalne, kinematyka manipulatora, stopnie swobody oraz notacja Denavita-Hartenberga. Pozwalają one w sformalizowany sposób opisać budowę manipulatora oraz zależności występujące pomiędzy kolejnymi elementami składowymi.

    Synchronizacja - to operacja polegająca na ustawieniu poszczególnych ramion manipulatora robotycznego w pozycjach startowych.

    Operacja ta wykonywana jest automatycznie (lub na żądanie) zaraz po uruchomieniu panelu kontrolnego (lub samego manipulatora). Jej zadaniem jest określenie punktu startowego, względem którego wykonywany będzie dalszy ruch.

    Wiele manipulatorów zatrzymuje się w pozycji "neutralnej", czyli takiej w której grawitacja nie spowoduje ich uszkodzenia (np. przez uderzenie efektorem w ziemię). Jednakże pozycja ta wymuszana jest właśnie poprzez grawitację, co powoduje, że tracone są informacje o położeniu efektora. Dlatego też wymagane jest wstępne określenie położenia. Przy każdym przegubie manipulatora znajduje się np. mikrostyk. Przeguby poruszają się tak długo, aż wszystkie mikrostyki zostaną "aktywowane". Dzieje się to dla ściśle określonych nastaw, dzięki czemu można dokładnie obliczyć współrzędne (x,y,z) efektora. Dopiero wtedy manipulator może rozpocząć pracę.




    w oparciu o Wikipedię (licencja GFDL, CC-BY-SA 3.0, autorzy, historia, edycja)

    Reklama

    Czas generowania strony: 0.022 sek.