• Artykuły
  • Forum
  • Ciekawostki
  • Encyklopedia
  • Robot mobilny



    Podstrony: [1] [2] 3 [4]
    Przeczytaj także...
    Broń masowego rażenia, broń masowej zagłady – współczesne środki walki przeznaczone do rażenia organizmów żywych i częściowo sprzętu bojowego na ogromną (masową – stąd nazwa) skalę, tzn. na wielkich obszarach. Stosowany jest skrót: broń ABC (od pierwszych liter: atomowa, biologiczna, chemiczna) lub broń NBC (nuklearna, biologiczna, chemiczna).Skrzydłowiec (ornitopter) – aerodyna napędzana ruchem powierzchni nośnych pracujących tak, jak skrzydła u ptaków. Poza modelami, jedyna dotychczas praktyczna realizacja została dokonana przez profesora Jamesa DeLauriera z Uniwersytetu Toronto Institute for Aerospace Studies w 2006.
    Roboty kroczące[ | edytuj kod]

    Maszyna krocząca, lub inaczej robot kroczący to urządzenie techniczne, które przemieszcza się podobnie do większości zwierząt, czyli używając kończyn. Przez to lokomocja maszyn kroczących jest zdyskretyzowana, dlatego że kontakt z podłożem ograniczony jest do szeregu odseparowanych śladów.

    Stałopłat – aerodyna o nieruchomych powierzchniach nośnych. Do stałopłatów zaliczane są wszystkie cięższe od powietrza statki latające które utrzymują się w powietrzu dzięki sile nośnej wytworzonej przez nieruchome powierzchnie nośne, w tym spadochrony.Koło szwedzkie zwane także kołem omnikierunkowym, stosowane jest w robotach mobilnych, a dokładniej w robotach o klasie (3,0). Dzięki nim robot staje się robotem holonomicznym.

    Klasyfikacja maszyn kroczących ze względu na rodzaj stabilności:

  • statycznie stabilne – posiadają dużo aktywnych stopni swobody, ich konfiguracja (postura) jest stała, ruch tego typu robotów opisany jest z wykorzystaniem wyłącznie metod kinematyki, trajektorie poruszania się korpusu i nóg zadawane są precyzyjnie i oczekiwana jest ich dokładna realizacja
  • quasi-statycznie stabilne – w porównaniu z pierwszą grupą ilość aktywnych stopni swobody jest mniejsza. Pomiędzy stabilnymi statycznie fazami ruchu występują fazy, które są stabilne tylko dynamicznie np. dwunożne roboty kroczące o dużych stopach. W fazie dwupodporowej nawet gdy maszyna się zatrzyma (ruch zostanie wstrzymany) robot się nie przewróci. Natomiast w fazie jednopodporowej zatrzymanie ruchu spowoduje upadek maszyny.
  • dynamicznie stabilne – zachowują się stabilnie tylko w czasie ruchu, a dokładniej w wyniku spełnienia warunków dynamicznej równowagi sił i momentów. Klasycznym przykładem maszyn dynamicznie stabilnych są roboty dwunożne i czteronożne poruszające się skokami, gdzie nogi przypominają odwrócone wahadło.
  • Klasyfikacja ze względu na ilość nóg:

    Układ współrzędnych – funkcja przypisująca każdemu punktowi danej przestrzeni (w szczególności przestrzeni dwuwymiarowej – płaszczyzny, powierzchni kuli itp.) skończony ciąg (krotkę) liczb rzeczywistych zwanych współrzędnymi punktu.Robot – mechaniczne urządzenie wykonujące automatycznie pewne zadania. Działanie robota może być sterowane przez człowieka, przez wprowadzony wcześniej program, bądź przez zbiór ogólnych reguł, które zostają przełożone na działanie robota przy pomocy technik sztucznej inteligencji. Roboty często zastępują człowieka przy monotonnych, złożonych z powtarzających się kroków czynnościach, które mogą wykonywać znacznie szybciej od ludzi. Domeną ich zastosowań są też te zadania, które są niebezpieczne dla człowieka, na przykład związane z manipulacją szkodliwymi dla zdrowia substancjami lub przebywaniem w nieprzyjaznym środowisku.
  • jednonożne – maszyny skaczące przypominające odwrócone wahadło,
  • dwunożne(bipedy) – maszyny skaczące typu odwrócone wahadło lub maszyny humanoidalne – dwóch rodzajów – pierwszy typ quasi-statyczne z dużymi nogami np. robot ASIMO firmy Honda oraz drugi typ dynamicznie stabilny, modelowym przykładem tej grupy jest PETMAN z BostonDynamics,
  • czworonożne(quadropedy) – roboty czworonożne zazwyczaj budową kończyn przypominają owady, są stabilne statycznie, innym modelem konstrukcji maszyn czworonożnych są konstrukcje inspirowane ssakami posiadające kończyny podobne do kończyn psów lub koni (np. robot BigDog),
  • sześcionożne(hexapody) i ośmionożne – roboty statycznym chodem oraz posturą przypominają owady,
  • wielonożne – maszyny te składają się z wielu segmentów z kończynami i są inspirowane stonogami poruszają się, generując wężowy ruch ciała.
  • Roboty kroczące charakteryzowane są przez sposób swojego poruszania się. Chód w znaczeniu ogólnym to sposób przemieszczania się przy pomocy nóg. Podstawowym wyróżnikiem rodzaju chodu jest kolejność przestawień nóg, a nie prędkość ruchu. Niemniej jednak pewne sekwencje przestawień nóg są typowe dla określonych zakresów prędkości chodu. Na przykład galop koni charakteryzujący się cyklicznym przestawianiem pary nóg przednich i pary nóg tylnych jest typowy dla dużych prędkości. Własności chodu owadów identyfikowane są pięcioma zasadami Hughesa i Wendlera:

    Koło samonastawne (błędnie nazywane kołem Kastora) – rodzaj koła zamocowanego na trzpieniu, w taki sposób, że koła samoczynnie nastawiają się na kierunek, z którego działa siła. Stosowane powszechnie w obrotowych krzesłach biurowych i w wózkach sklepowych. Znane już w starożytności - wykorzystano je już przy budowie helepolis.
  • fale przemieszczeń nóg przenoszą się od tyłu do przodu ciała i żadna następna noga nie zostanie podniesiona zanim noga znajdująca się za nią nie jest postawiona,
  • naprzeciwległe nogi znajdujące się w tym samym segmencie ciała są przesunięte w fazie ruchu,
  • czas transferu jest stały dla wszystkich nóg niezależnie od prędkości ruchu,
  • czas podparcia maleje w miarę wzrostu prędkości ruchu, rośnie więc częstość kroczenia,
  • odstępy czasu między podniesieniem nogi tylnej środkowej oraz między podniesieniem nogi środkowej i przedniej są porównywalne, podczas gdy taka różnica czasu pomiędzy nogą tylną a przednią zmienia się proporcjonalnie do częstości kroczenia.
  • Roboty latające[ | edytuj kod]

    Istnieje szeroki wachlarz zastosowań jakie oferują roboty latające. Osiągnięcia w tej dziedzinie są silnie wykorzystywane w zastosowaniach wojskowych. Jednostki latające używane są głównie do zadań takich jak obserwacja, namierzanie oraz w różnych misjach jako nadzór. Obecnie jednostki latające są również coraz powszechniej wykorzystywane do celów cywilnych. Można tutaj wymienić takie zadania jak zdalna akwizycja pomiarów i obrazów, obserwację, transport, a także dostarczanie dóbr na odległość.

    Roboty latające niosą za sobą wiele wyzwań z różnych dziedzin. Można do nich zaliczyć regulację stanu jednostki latającej, regulację lotu, zapobieganie kolizjom, jak również zapewnienie bezpieczeństwa na każdym etapie lotu.

    Termin „roboty latające” jest często kojarzony z Robertem Michelsonem, twórcą klasy robotów, które są małymi, inteligentnymi robotami latającymi. Jednakże jest oczywiste, że grupa robotów latających jest bardzo szeroka. Wyróżnić można dwie zasadnicze grupy jednostek latających:

  • robotyczne maszyny latające, zorientowane na platformę,
  • roboty wykorzystujące maszyny latające, które to zorientowane są na wykonywane działanie.
  • Możliwe jest jednoczesne połączenie owych dwóch grup; określa się to połączenie jako platformę robotyczną zorientowaną na wykonywane działanie. W lotniczym żargonie wyróżnia się także bezzałogowe statki latające (unmanned aerial vehicle UAV). Można również wyróżnić bezzałogowe systemy latające (unmanned aerials system UAS), które pozwalają na stworzenie infrastruktury umożliwiającej interakcję człowieka z systemem, pomagając mu w osiągnięciu zadanych celów.

    Obecnie istnieje wiele różnych konstrukcji robotów latających, zarówno stałopłatów (np. MQ-1 Predator), wiropłatów(np. quadrocoptery), jak i skrzydłowców(np. Dragonfly). Warto zwrócić uwagę szczególnie na ostatni typ, ponieważ są to ciekawe konstrukcje bazujące na rozwiązaniach stworzonych przez naturę (np. Festo SmartBird i Festo BionicOpter).

    Obiekty takie mogą zarówno posiadać pewny stopień autonomiczności przy wykonywaniu z góry określonych zadań, jak i mogą być sterowane zdalnie przez operatora.

    Zastosowania[ | edytuj kod]

    Lista możliwych zastosowań robotów latających jest bardzo długa. Można podzielić je zasadniczo na 9 grup:

  • pomiar zdalny (mapowanie, meteorologia, geologia,...),
  • pomoc podczas katastrof (wykrywanie wycieków chemicznych, monitoring powodzi, pożarów wielkoobszarowych),
  • monitorowanie (monitoring ruchu ulicznego, pomoc policji,...),
  • poszukiwanie i ratunek (głównie w obszarach trudno dostępnych),
  • transport (dostarczanie ładunków),
  • komunikacja (przełączniki telekomunikacyjne),
  • dostarczanie ładunków,
  • akwizycja wideo (kinematografia, rozrywka w czasie rzeczywistym).
  • Przykłady robotów latających[ | edytuj kod]

  • V-1 Niemiecki pocisk z XX-wieku
  • Festo BionicOpter
  • Festo SmartBird
  • Quadrocopter swarm
  • V-1

  • Hexacopter

  • MQ-1

  • Festo SmartBird



  • Podstrony: [1] [2] 3 [4]



    w oparciu o Wikipedię (licencja GFDL, CC-BY-SA 3.0, autorzy, historia, edycja)

    Reklama

    Czas generowania strony: 0.016 sek.