• Artykuły
  • Forum
  • Ciekawostki
  • Encyklopedia
  • Robot mobilny



    Podstrony: 1 [2] [3] [4]
    Przeczytaj także...
    Broń masowego rażenia, broń masowej zagłady – współczesne środki walki przeznaczone do rażenia organizmów żywych i częściowo sprzętu bojowego na ogromną (masową – stąd nazwa) skalę, tzn. na wielkich obszarach. Stosowany jest skrót: broń ABC (od pierwszych liter: atomowa, biologiczna, chemiczna) lub broń NBC (nuklearna, biologiczna, chemiczna).Skrzydłowiec (ornitopter) – aerodyna napędzana ruchem powierzchni nośnych pracujących tak, jak skrzydła u ptaków. Poza modelami, jedyna dotychczas praktyczna realizacja została dokonana przez profesora Jamesa DeLauriera z Uniwersytetu Toronto Institute for Aerospace Studies w 2006.

    Robot mobilnyrobot zdolny do zmiany swojego położenia w przestrzeni. Roboty tego rodzaju mogą pływać, latać lub jeździć. Roboty mobilne mogą być robotami autonomicznymi, tzn. takimi których prawie nic nie ogranicza np. przewody sterujące bądź zasilające (a jedyne ograniczenia to np. ściany lub przestrzeń w jakiej się znajdują itp.). Poniższe informacje dotyczą robotów poruszających się po ziemi.

    Stałopłat – aerodyna o nieruchomych powierzchniach nośnych. Do stałopłatów zaliczane są wszystkie cięższe od powietrza statki latające które utrzymują się w powietrzu dzięki sile nośnej wytworzonej przez nieruchome powierzchnie nośne, w tym spadochrony.Koło szwedzkie zwane także kołem omnikierunkowym, stosowane jest w robotach mobilnych, a dokładniej w robotach o klasie (3,0). Dzięki nim robot staje się robotem holonomicznym.

    Klasy[ | edytuj kod]

    Klasa robota zapisywana jest jako gdzie:

    Układ współrzędnych – funkcja przypisująca każdemu punktowi danej przestrzeni (w szczególności przestrzeni dwuwymiarowej – płaszczyzny, powierzchni kuli itp.) skończony ciąg (krotkę) liczb rzeczywistych zwanych współrzędnymi punktu.Robot – mechaniczne urządzenie wykonujące automatycznie pewne zadania. Działanie robota może być sterowane przez człowieka, przez wprowadzony wcześniej program, bądź przez zbiór ogólnych reguł, które zostają przełożone na działanie robota przy pomocy technik sztucznej inteligencji. Roboty często zastępują człowieka przy monotonnych, złożonych z powtarzających się kroków czynnościach, które mogą wykonywać znacznie szybciej od ludzi. Domeną ich zastosowań są też te zadania, które są niebezpieczne dla człowieka, na przykład związane z manipulacją szkodliwymi dla zdrowia substancjami lub przebywaniem w nieprzyjaznym środowisku.
    [stopień mobilności robota]liczba stopni swobody bazy (korpusu) robota, które mogą być zmieniane poprzez zmianę prędkości koła, [stopień sterowalności (kierowalności) robota] oznacza liczbę niezależnie orientowanych kół kierowanych (skrętnych).

    Liczby te (aby ruch był możliwy)zawierają się w granicach:

    Koło samonastawne (błędnie nazywane kołem Kastora) – rodzaj koła zamocowanego na trzpieniu, w taki sposób, że koła samoczynnie nastawiają się na kierunek, z którego działa siła. Stosowane powszechnie w obrotowych krzesłach biurowych i w wózkach sklepowych. Znane już w starożytności - wykorzystano je już przy budowie helepolis.

    i przedstawiają kolejno klasy: (3,0) – robot posiada trzy koła szwedzkie, (2,1) – robot posiada jedno koło kierowane oraz dwa koła kastora, (2,0) – robot zwany inaczej unicycle, posiadający dwa koła umieszczone na wspólnej osi z których każde może obracać się z różną prędkością oraz jedno koło Kastora, (1,2) – robot posiadający dwa koła kierowane oraz jedno koło Kastora (roboty tego typu sprawiają największy problem podczas sterowania), (1,1) – robot zwany samochodem kinematycznym, zachowujący się podczas sterowania tak samo jak samochód posiada jedno koło kierowane.

    Klasa (3,0) opisuje robot, który jest holonomiczny. Pozostałe klasy dotyczą robotów nieholonomicznych.

    Podstrony: 1 [2] [3] [4]




    Reklama

    Czas generowania strony: 0.028 sek.