Ograniczenia Pfaffa

Z Wikipedii, wolnej encyklopedii
Przejdź do nawigacji Przejdź do wyszukiwania

Ograniczenia Pfaffa – pojęcie związane z robotami mobilnymi. Opisuje ono ograniczenia ruchu jakim podlega robot. Najczęściej przedstawia ono warunek na brak poślizgu (prędkość) na boki, do przodu i do tyłu itd. Z pojęciem tym związane jest także pojęcie współrzędne pomocnicze.

Ograniczenia Pfaffa zapisywane są jako macierz:

która spełnia warunek:

gdzie to wektor współrzędnych wewnętrznych.

Przykład[ | edytuj kod]

Pfaff.png

Na rysunku przedstawione zostało koło/łyżwa/narta na płaszczyźnie Podlega ono ograniczeniu na brak poślizgu na boki. Położenie i orientacja obiektu zapisana jest jako wektor:

Natomiast ograniczenie na brak poślizgu zapisuje się jako:

Macierz przyjmie postać:





Reklama