• Artykuły
  • Forum
  • Ciekawostki
  • Encyklopedia
  • Holonomiczność

    Przeczytaj także...
    Robot mobilny to taki robot, który może dowolnie zmieniać swoje położenie w przestrzeni. Roboty tego rodzaju mogą pływać, latać lub jeździć. Roboty mobilne mogą być robotami autonomicznymi tzn. takimi których prawie nic nie ogranicza np. przewody sterujące bądź zasilające (a jedyne ograniczenia to np. ściany lub przestrzeń w jakiej się znajdują itp.). Poniższe informacje dotyczą robotów poruszających się po ziemi.Planowanie trasy dotyczy robotów mobilnych, opisuje sposoby na szukanie trasy od punktu startowego do punktu końcowego i podzielone jest na dwa odrębne działy. W pierwszym dziale znajduje się wiele rozwiązań dla jednej klasy robotów mobilnych (robotów holonomicznych), w drugim dziale niewiele rozwiązań dla pozostałych klas.
    Ograniczenia Pfaffa to pojęcie związane z robotami mobilnymi. Opisuje ono ograniczenia ruchu jakim podlega robot. Najczęściej przedstawia ono warunek na brak poślizgu (prędkość) na boki, do przodu i do tyłu, itd. Z pojęciem tym związane jest także pojęcie współrzędne pomocnicze.

    Holonomiczność jest to pojęcie nierozerwalnie związane z robotami mobilnymi oraz ograniczeniami Pfaffa i opisuje ograniczenia ruchu jakim podlega robot. Razem z nim występuje przeciwstawne pojęcie nieholonomiczność. Robot jest holonomiczny, jeśli może zmienić kierunek swojego ruchu (swoją orientację) w miejscu.

    Jednymi z ograniczeń nakładanymi na ruch robota, są ograniczenia dotyczące przestrzeni, w której robot może się poruszać. Nie można przejechać przez ścianę, ani wbić się w podłogę. Ograniczenia takie dotyczą robotów holonomicznych. Innymi ograniczeniami są ograniczenia dotyczące sposobu realizacji ruchu. Opisują one po jakich prostych i krzywych może poruszać się robot, który posiada określoną orientację. Ograniczenia te nazywane są ograniczeniami nieholonomicznymi i dotyczą większości klas robotów mobilnych.

    Najprostszym przykładem robota nieholonomicznego jest samochód. Podczas parkowania należy wykonać serię manewrów, aby ustawić się równolegle do krawężnika.

    Holonomiczność (nieholonomiczność) wpływa na sposób wyznaczania trasy.




    w oparciu o Wikipedię (licencja GFDL, CC-BY-SA 3.0, autorzy, historia, edycja)

    Reklama

    Czas generowania strony: 0.02 sek.